乐高机器人®组件
目录：
EV3颜色传感器- EV3指令发送器
- EV3陀螺仪传感器
- EV3马达
- EV3声音
- EV3接触传感器
- EV3绘图
- EV3超声波传感器
Nxt颜色传感器- Nxt指令发送器
- Nxt电机驱动器
- Nxt光线传感器
- Nxt声音传感器
- Nxt接触传感器
- Nxt超声波传感器
EV3颜色传感器
一个为乐高MINDSTORMS EV3机器人上的颜色传感器提供高级接口的组件。
属性
- AboveRangeEventEnabled 超出范围事件启用
- 指定当光线水平超过TopOfRange时是否应该触发AboveRange事件。
- BelowRangeEventEnabled 低于范围事件启用
- 指定当光线水平低于BottomOfRange时是否应该触发BelowRange事件。
- BluetoothClient 蓝牙客户端
- 指定应该用于通信的BluetoothClient组件。 必须在设计器中设置。
- BottomOfRange 范围下限
- 指定用于BelowRange、WithinRange和AboveRange事件的范围下限。
- ColorChangedEventEnabled 颜色变化事件启用
- 指定当DetectColor属性设置为True且检测到的颜色发生变化时是否应该触发ColorChanged事件。
- Mode 模式
- 传感器的当前模式。可以是以下之一： Reflected（反射）：感知当前光线水平，包括传感器反射的光线。 Ambient（环境）：感知当前光线水平，不包括传感器反射的光线。 Color（颜色）：感知传感器指向的颜色。
- SensorPort 传感器端口
- 指定传感器连接到的传感器端口。 必须在设计器中设置。
- TopOfRange 范围上限
- 指定用于BelowRange、WithinRange和AboveRange事件的范围上限。
- WithinRangeEventEnabled 范围内事件启用
- 指定当光线水平在BottomOfRange和TopOfRange之间时是否应该触发WithinRange事件。
事件
- AboveRange 超出范围()
- 光线水平已超出范围。
- BelowRange 低于范围()
- 光线水平已低于范围。
- ColorChanged 颜色变化(colorCode,colorName)
- 当检测到的颜色发生变化时调用。
- WithinRange 范围内()
- 光线水平已在范围内。
方法
- GetColorCode 获取颜色代码()
- 返回检测到的颜色的颜色代码。
- GetColorName 获取颜色名称()
- 返回检测到的颜色的名称。
- GetLightLevel 获取光线水平()
- 以百分比形式返回光线水平。
EV3指令发送器
一个为乐高MINDSTORMS EV3机器人提供低级接口的组件，具有向EV3机器人发送系统或直接指令的功能。
属性
- BluetoothClient 蓝牙客户端
- 指定应该用于通信的BluetoothClient组件。 必须在设计器中设置。
事件
无
方法
- GetBatteryCurrent 获取电池电流()
- 获取电池电流。
- GetBatteryVoltage 获取电池电压()
- 获取电池电压。
- GetFirmwareBuild 获取固件构建版本()
- 获取EV3上的固件构建版本。
- GetFirmwareVersion 获取固件版本()
- 获取EV3上的固件版本。
- GetHardwareVersion 获取硬件版本()
- 获取EV3的硬件版本。
- GetOSBuild 获取操作系统构建版本()
- 获取EV3上的操作系统构建版本。
- GetOSVersion 获取操作系统版本()
- 获取EV3上的操作系统版本。
- KeepAlive 保持活动(minutes)
- 在一段时间内防止EV3砖块关闭。
EV3陀螺仪传感器
一个为乐高MINDSTORMS EV3机器人上的陀螺仪传感器提供高级接口的组件。
属性
- BluetoothClient 蓝牙客户端
- 指定应该用于通信的BluetoothClient组件。 必须在设计器中设置。
- Mode 模式
- 返回传感器的模式。
- SensorPort 传感器端口
- 指定传感器连接到的传感器端口。 必须在设计器中设置。
- SensorValueChangedEventEnabled 传感器值变化事件启用
- 返回当传感器值发生变化时是否应该触发SensorValueChanged事件。
事件
- SensorValueChanged 传感器值变化(sensorValue)
- 当传感器值发生变化时调用。
方法
- GetSensorValue 获取传感器值()
- 根据当前模式返回当前角度或旋转速度，如果无法从传感器读取值则返回-1。
EV3马达
一个为控制乐高MINDSTORMS EV3上的马达提供高级和低级接口的组件。
属性
- BluetoothClient 蓝牙客户端
- 指定应该用于通信的BluetoothClient组件。 必须在设计器中设置。
- EnableSpeedRegulation 启用速度调节
- 返回是否保持马达旋转恒定速度。
- MotorPorts 马达端口
- 指定马达端口。
- ReverseDirection 反转方向
- 返回马达方向是否反转。
- StopBeforeDisconnect 断开前停止
- 指定在断开连接前是否停止驱动马达。
- TachoCountChangedEventEnabled 计数器变化事件启用
- 返回当马达角度增加时是否应该触发TachoCountChanged事件。
- WheelDiameter 轮子直径
- 返回连接到马达上的轮子直径。
事件
- TachoCountChanged 计数器变化(tachoCount)
- 当计数器发生变化时调用。
方法
- GetTachoCount 获取计数器()
- 获取当前计数器值。
- ResetTachoCount 重置计数器()
- 将当前计数器值设置为零。
- RotateInDistance 按距离旋转(power,distance,useBrake)
- 按指定距离旋转马达。
- RotateInDuration 按时长旋转(power,milliseconds,useBrake)
- 在一段时间内旋转马达。
- RotateInTachoCounts 按计数器旋转(power,tachoCounts,useBrake)
- 按指定计数器值旋转马达。
- RotateIndefinitely 无限旋转(power)
- 开始旋转马达。
- RotateSyncInDistance 同步按距离旋转(power,distance,turnRatio,useBrake)
- 以相同速度旋转马达指定的厘米距离。
- RotateSyncInDuration 同步按时长旋转(power,milliseconds,turnRatio,useBrake)
- 在一段时间内以相同速度旋转马达。
- RotateSyncInTachoCounts 同步按计数器旋转(power,tachoCounts,turnRatio,useBrake)
- 以相同速度旋转马达指定的计数器值。
- RotateSyncIndefinitely 同步无限旋转(power,turnRatio)
- 以相同速度开始旋转马达。
- Stop 停止(useBrake)
- 停止机器人的马达。
- ToggleDirection 切换方向()
- 切换马达的方向。
EV3声音
一个为乐高MINDSTORMS EV3机器人提供高级接口的组件，提供声音功能。
属性
- BluetoothClient 蓝牙客户端
- 指定应该用于通信的BluetoothClient组件。 必须在设计器中设置。
事件
无
方法
- PlayTone 播放音调(volume,frequency,milliseconds)
- 让机器人播放音调。
- StopSound 停止声音()
- 停止机器人上的任何声音。
EV3接触传感器
一个为乐高MINDSTORMS EV3机器人上的接触传感器提供高级接口的组件。
属性
- BluetoothClient 蓝牙客户端
- 指定应该用于通信的BluetoothClient组件。 必须在设计器中设置。
- PressedEventEnabled 按下事件启用
- 返回当接触传感器被按下时是否应该触发Pressed事件。
- ReleasedEventEnabled 释放事件启用
- 指定当接触传感器被释放时是否应该触发Released事件。
- SensorPort 传感器端口
- 指定传感器连接到的传感器端口。 必须在设计器中设置。
事件
- Pressed 按下()
- 当接触传感器被按下时调用。
- Released 释放()
- 当接触传感器被按下时调用。
方法
- IsPressed 是否被按下()
- 如果接触传感器被按下则返回true。
EV3绘图
一个为乐高MINDSTORMS EV3机器人提供高级接口的组件，提供图形功能。
属性
- BluetoothClient 蓝牙客户端
- 指定应该用于通信的BluetoothClient组件。 必须在设计器中设置。
事件
无
方法
- DrawCircle 绘制圆形(color,x,y,radius,fill)
- 在屏幕上绘制圆形。
- DrawIcon 绘制图标(color,x,y,type,no)
- 在屏幕上绘制内置图标。
- DrawLine 绘制线条(color,x1,y1,x2,y2)
- 在屏幕上绘制线条。
- DrawPoint 绘制点(color,x,y)
- 在屏幕上绘制点。
- DrawRect 绘制矩形(color,x,y,width,height,fill)
- 在屏幕上绘制矩形。
- FillScreen 填充屏幕(color)
- 用颜色填充屏幕。
EV3超声波传感器
一个为乐高MINDSTORMS EV3机器人上的超声波传感器提供高级接口的组件。
属性
- AboveRangeEventEnabled 超出范围事件启用
- 指定当距离超过TopOfRange时是否应该触发AboveRange事件。
- BelowRangeEventEnabled 低于范围事件启用
- 指定当距离低于BottomOfRange时是否应该触发BelowRange事件。
- BluetoothClient 蓝牙客户端
- 指定应该用于通信的BluetoothClient组件。 必须在设计器中设置。
- BottomOfRange 范围下限
- 指定用于BelowRange、WithinRange和AboveRange事件的范围下限。
- SensorPort 传感器端口
- 指定传感器连接到的传感器端口。 必须在设计器中设置。
- TopOfRange 范围上限
- 指定用于BelowRange、WithinRange和AboveRange事件的范围上限。
- Unit 单位
- 返回距离的单位。
- WithinRangeEventEnabled 范围内事件启用
- 指定当距离在BottomOfRange和TopOfRange之间时是否应该触发WithinRange事件。
事件
- AboveRange 超出范围()
- 当检测到的距离超出范围时调用。
- BelowRange 低于范围()
- 当检测到的距离低于范围时调用。
- WithinRange 范围内()
- 当检测到的距离在范围内时调用。
方法
- GetDistance 获取距离()
- 返回当前距离（厘米），值为0到254之间，如果无法读取距离则返回-1。
Nxt颜色传感器
一个为乐高MINDSTORMS NXT机器人上的颜色传感器提供高级接口的组件。
属性
- AboveRangeEventEnabled 超出范围事件启用
- 指定当DetectColor属性设置为False且光线水平超过TopOfRange时是否应该触发AboveRange事件。
- BelowRangeEventEnabled 低于范围事件启用
- 指定当DetectColor属性设置为False且光线水平低于BottomOfRange时是否应该触发BelowRange事件。
- BluetoothClient 蓝牙客户端
- 指定应该用于通信的BluetoothClient组件。 必须在设计器中设置。
- BottomOfRange 范围下限
- 指定用于BelowRange、WithinRange和AboveRange事件的范围下限。
- ColorChangedEventEnabled 颜色变化事件启用
- 指定当DetectColor属性设置为True且检测到的颜色发生变化时是否应该触发ColorChanged事件。
- DetectColor 检测颜色
- 指定传感器是否应该检测颜色光。True表示传感器应该检测颜色；False表示传感器应该检测光线。
- GenerateColor 生成颜色
- 指定传感器应该生成的颜色。 只有None、Red、Green或Blue是有效值。 当DetectColor属性设置为True时，传感器不会生成颜色。
- SensorPort 传感器端口
- 指定传感器连接到的传感器端口。 必须在设计器中设置。
- TopOfRange 范围上限
- 指定用于BelowRange、WithinRange和AboveRange事件的范围上限。
- WithinRangeEventEnabled 范围内事件启用
- 指定当DetectColor属性设置为False且光线水平在BottomOfRange和TopOfRange之间时是否应该触发WithinRange事件。
事件
- AboveRange 超出范围()
- 光线水平超出范围。当DetectColor属性设置为True或AboveRangeEventEnabled属性设置为False时，AboveRange事件不会发生。
- BelowRange 低于范围()
- 光线水平低于范围。当DetectColor属性设置为True或BelowRangeEventEnabled属性设置为False时，BelowRange事件不会发生。
- ColorChanged 颜色变化(color)
- 检测到的颜色已发生变化。当DetectColor属性设置为False或ColorChangedEventEnabled属性设置为False时，ColorChanged事件不会发生。
- WithinRange 范围内()
- 光线水平在范围内。当DetectColor属性设置为True或WithinRangeEventEnabled属性设置为False时，WithinRange事件不会发生。
方法
- GetColor 获取颜色()
- 返回当前检测到的颜色，如果无法读取颜色或DetectColor属性设置为False则返回颜色None。
- GetLightLevel 获取光线水平()
- 返回当前光线水平，值为0到1023之间，如果无法读取光线水平或DetectColor属性设置为True则返回-1。
Nxt指令发送器
一个为乐高MINDSTORMS NXT机器人提供低级接口的组件，具有发送NXT直接指令的功能。
属性
- BluetoothClient 蓝牙客户端
- 指定应该用于通信的BluetoothClient组件。 必须在设计器中设置。
事件
无
方法
- DeleteFile 删除文件(fileName)
- 删除机器人上的文件。
- DownloadFile 下载文件(source,destination)
- 将文件下载到机器人。
- GetBatteryLevel 获取电池电量()
- 获取机器人的电池电量。返回电压（毫伏）。
- GetBrickName 获取砖块名称()
- 获取机器人的砖块名称。
- GetCurrentProgramName 获取当前程序名称()
- 获取机器人上当前运行程序的名称。
- GetFirmwareVersion 获取固件版本()
- 获取机器人的固件和协议版本号作为列表，其中第一个元素是固件版本号，第二个元素是协议版本号。
- GetInputValues 获取输入值(sensorPortLetter)
- 读取机器人上输入传感器的值。假设传感器类型已通过SetInputMode配置。
- GetOutputState 获取输出状态(motorPortLetter)
- 读取机器人上马达的输出状态。
- KeepAlive 保持活动()
- 保持活动。返回当前睡眠时间限制（毫秒）。
- ListFiles 列出文件(wildcard)
- 返回包含在机器人上找到的匹配文件名的列表。
- LsGetStatus 获取低速度状态(sensorPortLetter)
- 返回可读取的可用字节数。
- LsRead 读取低速度数据(sensorPortLetter)
- 从机器人上的输入传感器读取无符号低速度数据。假设传感器类型已通过SetInputMode配置。
- LsWrite 写入低速度数据(sensorPortLetter,list,rxDataLength)
- 将低速度数据写入机器人上的输入传感器。假设传感器类型已通过SetInputMode配置。
- MessageRead 读取消息(mailbox)
- 从机器人上的邮箱（1-10）读取消息。
- MessageWrite 写入消息(mailbox,message)
- 将消息写入机器人上的邮箱（1-10）。
- PlaySoundFile 播放声音文件(fileName)
- 在机器人上播放声音文件。
- PlayTone 播放音调(frequencyHz,durationMs)
- 让机器人播放音调。
- ResetInputScaledValue 重置输入缩放值(sensorPortLetter)
- 重置机器人上输入传感器的缩放值。
- ResetMotorPosition 重置马达位置(motorPortLetter,relative)
- 重置马达位置。
- SetBrickName 设置砖块名称(name)
- 设置机器人的砖块名称。
- SetInputMode 设置输入模式(sensorPortLetter,sensorType,sensorMode)
- 配置机器人上的输入传感器。
- SetOutputState 设置输出状态(motorPortLetter,power,mode,regulationMode,turnRatio,runState,tachoLimit)
- 设置机器人上马达的输出状态。
- StartProgram 启动程序(programName)
- 启动先前下载到机器人的程序执行。
- StopProgram 停止程序()
- 停止机器人上当前运行程序的执行。
- StopSoundPlayback 停止声音播放()
- 停止声音播放。
Nxt电机驱动器
一个为乐高MINDSTORMS NXT机器人提供高级接口的组件，具有可以移动和转向机器人的功能。
属性
- BluetoothClient 蓝牙客户端
- 指定应该用于通信的BluetoothClient组件。 必须在设计器中设置。
- DriveMotors 驱动马达
- 指定用于驱动的马达端口。
- StopBeforeDisconnect 断开前停止
- 指定在断开连接前是否停止驱动马达。
- WheelDiameter 轮子直径
- 返回用于驱动的轮子直径。
事件
无
方法
- MoveBackward 向后移动(power,distance)
- 通过向后驱动两个驱动马达，以最大功率的指定百分比向后移动机器人指定距离。
- MoveBackwardIndefinitely 无限向后移动(power)
- 通过向后驱动两个驱动马达，以最大功率的指定百分比无限期地向后移动机器人。
- MoveForward 向前移动(power,distance)
- 通过向前驱动两个驱动马达，以最大功率的指定百分比向前移动机器人指定距离。
- MoveForwardIndefinitely 无限向前移动(power)
- 通过向前驱动两个驱动马达，以最大功率的指定百分比无限期地向前移动机器人。
- Stop 停止()
- 停止机器人的驱动马达。
- TurnClockwiseIndefinitely 无限顺时针转动(power)
- 通过向前驱动左驱动马达和向后驱动右驱动马达，以最大功率的指定百分比无限期地顺时针转动机器人。
- TurnCounterClockwiseIndefinitely 无限逆时针转动(power)
- 通过向前驱动右驱动马达和向后驱动左驱动马达，以最大功率的指定百分比无限期地逆时针转动机器人。
Nxt光线传感器
一个为乐高MINDSTORMS NXT机器人上的光线传感器提供高级接口的组件。
属性
- AboveRangeEventEnabled 超出范围事件启用
- 指定当光线水平超过TopOfRange时是否应该触发AboveRange事件。
- BelowRangeEventEnabled 低于范围事件启用
- 指定当光线水平低于BottomOfRange时是否应该触发BelowRange事件。
- BluetoothClient 蓝牙客户端
- 指定应该用于通信的BluetoothClient组件。 必须在设计器中设置。
- BottomOfRange 范围下限
- 指定用于BelowRange、WithinRange和AboveRange事件的范围下限。
- GenerateLight 生成光线
- 指定光线传感器是否应该生成光线。
- SensorPort 传感器端口
- 指定传感器连接到的传感器端口。 必须在设计器中指定。
- TopOfRange 范围上限
- 指定用于BelowRange、WithinRange和AboveRange事件的范围上限。
- WithinRangeEventEnabled 范围内事件启用
- 指定当光线水平在BottomOfRange和TopOfRange之间时是否应该触发WithinRange事件。
事件
- AboveRange 超出范围()
- 光线水平超出范围。
- BelowRange 低于范围()
- 光线水平低于范围。
- WithinRange 范围内()
- 光线水平在范围内。
方法
- GetLightLevel 获取光线水平()
- 返回当前光线水平，值为0到1023之间，如果无法读取光线水平则返回-1。
Nxt声音传感器
一个为乐高MINDSTORMS NXT机器人上的声音传感器提供高级接口的组件。
属性
- AboveRangeEventEnabled 超出范围事件启用
- 指定当声音水平超过TopOfRange时是否应该触发AboveRange事件。
- BelowRangeEventEnabled 低于范围事件启用
- 指定当声音水平低于BottomOfRange时是否应该触发BelowRange事件。
- BluetoothClient 蓝牙客户端
- 指定应该用于通信的BluetoothClient组件。 必须在设计器中设置。
- BottomOfRange 范围下限
- 指定用于BelowRange、WithinRange和AboveRange事件的范围下限。
- SensorPort 传感器端口
- 指定传感器连接到的传感器端口。 必须在设计器中设置。
- TopOfRange 范围上限
- 指定用于BelowRange、WithinRange和AboveRange事件的范围上限。
- WithinRangeEventEnabled 范围内事件启用
- 指定当声音水平在BottomOfRange和TopOfRange之间时是否应该触发WithinRange事件。
事件
- AboveRange 超出范围()
- 声音水平超出范围。
- BelowRange 低于范围()
- 声音水平低于范围。
- WithinRange 范围内()
- 声音水平在范围内。
方法
- GetSoundLevel 获取声音水平()
- 返回当前声音水平，值为0到1023之间，如果无法读取声音水平则返回-1。
Nxt接触传感器
一个为乐高MINDSTORMS NXT机器人上的接触传感器提供高级接口的组件。
属性
- BluetoothClient 蓝牙客户端
- 指定应该用于通信的BluetoothClient组件。 必须在设计器中设置。
- PressedEventEnabled 按下事件启用
- 指定当接触传感器被按下时是否应该触发Pressed事件。
- ReleasedEventEnabled 释放事件启用
- 指定当接触传感器被释放时是否应该触发Released事件。
- SensorPort 传感器端口
- 指定传感器连接到的传感器端口。 必须在设计器中设置。
事件
- Pressed 按下()
- 接触传感器已被按下。
- Released 释放()
- 接触传感器已被释放。
方法
- IsPressed 是否被按下()
- 如果接触传感器被按下则返回true。
Nxt超声波传感器
一个为乐高MINDSTORMS NXT机器人上的超声波传感器提供高级接口的组件。
属性
- AboveRangeEventEnabled 超出范围事件启用
- 指定当距离超过TopOfRange时是否应该触发AboveRange事件。
- BelowRangeEventEnabled 低于范围事件启用
- 指定当距离低于BottomOfRange时是否应该触发BelowRange事件。
- BluetoothClient 蓝牙客户端
- 指定应该用于通信的BluetoothClient组件。 必须在设计器中设置。
- BottomOfRange 范围下限
- 指定用于BelowRange、WithinRange和AboveRange事件的范围下限。
- SensorPort 传感器端口
- 指定传感器连接到的传感器端口。 必须在设计器中设置。
- TopOfRange 范围上限
- 指定用于BelowRange、WithinRange和AboveRange事件的范围上限。
- WithinRangeEventEnabled 范围内事件启用
- 指定当距离在BottomOfRange和TopOfRange之间时是否应该触发WithinRange事件。
事件
- AboveRange 超出范围()
- 距离超出范围。
- BelowRange 低于范围()
- 距离低于范围。
- WithinRange 范围内()
- 距离在范围内。
方法
- GetDistance 获取距离()
- 返回当前距离（厘米），值为0到254之间，如果无法读取距离则返回-1。
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