App Inventor 2 EV3超声波传感器教程

• 概述
• EV3组件
  • 添加组件
  • 支持的EV3组件
• 蓝牙连接EV3
• 读取超声波距离
  • 连续读取
  • 单次读取
• 实战案例：避障小车
• EV3端准备
• 常见问题
  • Q1: 无法连接EV3？
  • Q2: 超声波读数为0或负数？
  • Q3: 读取速度慢？
• 总结

« 返回首页

概述

App Inventor 2提供LEGO MINDSTORMS EV3组件，可以直接通过蓝牙连接EV3，读取各种传感器。

已有文档：bluetooth_remote.md 介绍了蓝牙通信。本文聚焦EV3超声波传感器。

EV3组件

添加组件

组件面板 → LEGO MINDSTORMS → **Ev3 Ultrasonic Sensor`

支持的EV3组件

蓝牙连接EV3

when 按钮_连接.Click() {
  蓝牙客户端1.Secure = true
  蓝牙客户端1.Connect(10)
}
when 蓝牙客户端1.Connect(设备名, 地址) {
  if textContains(设备名, "EV3") {
    标签_状态.Text = "✅ 已连接EV3"
    EV3超声波传感器1.BluetoothClient = 蓝牙客户端1
    EV3超声波传感器1.SensorPort = "4"  // EV3端口4
    计时器_读取.TimerEnabled = true
  }
}

读取超声波距离

连续读取

计时器_读取.TimerInterval = 200  // 200ms读取一次
when 计时器_读取.Timer() {
  var 距离 = EV3超声波传感器1.GetDistance()
  if 距离 > 0 {
    标签_距离.Text = join("距离：", formatDecimal(距离, 1), " cm")
    // 距离预警
    if 距离 < 20 {
      标签_预警.Text = "⚠️ 太近！"
      标签_预警.TextColor = 红色
    } else if 距离 < 50 {
      标签_预警.Text = "注意距离"
      标签_预警.TextColor = 橙色
    } else {
      标签_预警.Text = "安全"
      标签_预警.TextColor = 绿色
    }
  }
}

单次读取

when 按钮_测量.Click() {
  var 距离 = EV3超声波传感器1.GetDistance()
  标签_距离.Text = join(距离, " cm")
}

实战案例：避障小车

global 左电机端口 = "B"
global 右电机端口 = "C"
global 自动模式 = false

when 按钮_自动.Click() {
  global 自动模式 = true
  前进()
}

procedure 前进() {
  Ev3Motors1.RotateInDuration(左电机端口, 50, 1000, false)
  Ev3Motors1.RotateInDuration(右电机端口, 50, 1000, false)
}

when Clock1.Timer() {
  if (自动模式) {
    global 距离 = EV3超声波传感器1.GetDistance()
    if ((距离 < 20) and (距离 > 0)) {
      // 遇到障碍物，后退再转弯
      Ev3Motors1.RotateInDuration(左电机端口, -50, 500, true)
      Ev3Motors1.RotateInDuration(右电机端口, -50, 500, true)
      
      // 右转
      Ev3Motors1.RotateInDuration(左电机端口, 50, 300, true)
      Ev3Motors1.RotateInDuration(右电机端口, -50, 300, true)
      
      前进()
    }
  }
}

when 按钮_停止.Click() {
  global 自动模式 = false
  Ev3Motors1.Stop(左电机端口, true)
  Ev3Motors1.Stop(右电机端口, true)
}

EV3端准备

1. 确保EV3固件已更新到最新版本
2. 打开EV3蓝牙（设置 → Bluetooth → 勾选Visible）
3. 将超声波传感器连接到指定端口（如端口4）
4. EV3上不需要运行任何程序

常见问题

Q1: 无法连接EV3？

• 确保EV3蓝牙已打开且可见
• 先在手机蓝牙设置中配对EV3
• EV3蓝牙名称通常是 “EV3” + 后缀
• 部分手机需要输入配对码 “1234”

Q2: 超声波读数为0或负数？

• 检查传感器端口是否正确（1-4）
• 确认传感器已牢固连接到EV3
• 超出测量范围时（>250cm或<3cm）读数不准确

Q3: 读取速度慢？

蓝牙通信有延迟。EV3传感器读取间隔建议 ≥ 100ms。降低Clock间隔可以提高频率但不建议低于100ms。

总结