• 实验09：PWM 电机调速
  • 这个实验做完你会得到什么
  • 一、器材清单
  • 二、接线与供电
  • 三、界面组件
  • 四、分步搭代码块
    • 第 1 步：启停
    • 第 2 步：调速
    • 第 3 步：连接与收尾
  • 五、排错表
  • 六、下一步
  • 相关文档

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实验09：PWM 电机调速

这个实验做完你会得到什么

手机上拖滑动条，直流电机的转速跟着变；点开关按钮启停。

改编自 MIT 官方教程 App Inventor + IoT: PWM Motor。 完成品工程：Arduino101PWMMotor.aia

一、器材清单

二、接线与供电

电机模块插在 Grove 扩展板上；电机的电源要单独供，不要指望 USB。

⚠️ 电机不能直接接引脚。引脚只能输出几十毫安，电机启动瞬间要几百毫安到几安， 直接接会烧引脚甚至烧板子。必须经过电机驱动模块（Grove 电机模块自带驱动芯片）。

只靠 USB 供电时，电机一转板子就可能掉电重启（表现：手机突然断连）。 给驱动模块接外部电池盒能彻底解决。

固件：.ino 里把 PWM_MOTOR 设为 ENABLED，其余 DISABLED。

三、界面组件

当前版本的 Arduino101PWMMotor 没有 Pin 属性（组件描述符里只有 Speed、On 和 BluetoothDevice），引脚由固件指定。

但官方教程里写的是”设置 Pin 为电机插的那个 D 口”，并注明 电机必须插在 D3、D5、D6、D9 之一 —— 那是给带 Pin 属性的旧版本写的。 版本对不上时以设计器里实际有没有这个属性为准；接线仍按 D3/D5/D6/D9 选口， 这四个是板子上支持 PWM 的引脚。

四、分步搭代码块

第 1 步：启停

global 转着 = false

when 按钮_启停.Click() {
  if 转着 {
    Arduino101PWMMotor1.TurnOff()
    global 转着 = false
    按钮_启停.Text = "启动"
  } else {
    Arduino101PWMMotor1.TurnOn()
    global 转着 = true
    按钮_启停.Text = "停止"
  }
}

中途验证：点「启动」，电机转起来；再点变成「停止」并停下。

第 2 步：调速

when 滑动条_速度.PositionChanged(thumbPosition) {
  Arduino101PWMMotor1.Speed = round(thumbPosition)
  标签_速度.Text = join("速度：", round(thumbPosition))
}

中途验证：电机转着的时候拖滑动条，转速明显变化。

Speed 是 PWM 占空比的百分比 0~100（组件文档：0 = 一直关，50 = 每个周期通电一半， 100 = 一直开，默认 100），不是 0~255。

低速转不动是正常的：直流电机有启动电压，占空比太小（常见低于 25~30）时力矩不够， 电机只会嗡嗡响不转。想从”完全停”平滑起步，可以先给一个短暂的高值再降下来。

第 3 步：连接与收尾

when BluetoothLE1.Connected() {
  标签_状态.Text = "已连接"
  Arduino101PWMMotor1.Speed = round(滑动条_速度.ThumbPosition)
}

when Screen1.BackPressed() {
  Arduino101PWMMotor1.TurnOff()
  BluetoothLE1.Disconnect()
}

when BluetoothLE1.Disconnected() {
  标签_状态.Text = "已断开"
  global 转着 = false
  按钮_启停.Text = "启动"
}

退出前一定要 TurnOff。断开连接不会自动停机，电机会一直转到没电 —— 这既危险又费电。

五、排错表

六、下一步

• 实验10：舵机 —— 从”转多快”到”转到哪个角度”
• 和 实验06 土壤湿度 组合：自动浇水装置

相关文档

• Arduino101PWMMotor 组件参考
• 官方原版教程（英文，已标注过时）：MIT_App_Inventor_IoT_PWM_Motor.pdf