• 实验10：舵机角度控制
  • 这个实验做完你会得到什么
  • 一、器材清单
  • 二、接线
  • 三、界面组件
  • 四、分步搭代码块
    • 第 1 步：滑动条控角度
    • 第 2 步：确认到位
    • 第 3 步：归中与自动扫描
    • 第 4 步：连续旋转舵机（另一种舵机，可选）
    • 第 5 步：收尾
  • 五、排错表
  • 六、下一步
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实验10：舵机角度控制

这个实验做完你会得到什么

拖手机上的滑动条，舵机臂精确转到对应角度（0~180°）。再把它接上实验05 的光照数据， 就是一个指针式光照仪表。

电机是”转多快”，舵机是”转到哪” —— 机械臂、云台、开关阀门都靠它。

完成品工程：Arduino101Servo.aia

一、器材清单

二、接线

舵机信号线接一个支持 PWM 的数字引脚（Arduino 101 上只有 3、5、6、9 四个）， 本文按 D5，代码里 Pin 填 5。

固件：.ino 里把 SERVO 设为 ENABLED，其余 DISABLED。

舵机启动瞬间电流很大。只靠板子供电时，舵机一动板子可能掉电重启（手机突然断连）。 单个小舵机空载通常没问题，带负载或多个舵机就必须外接电源，注意共地 （外部电源的 GND 要和板子的 GND 连一起，否则信号没有参考电平，舵机会乱抖）。

三、界面组件

四、分步搭代码块

第 1 步：滑动条控角度

when 滑动条_角度.PositionChanged(thumbPosition) {
  Arduino101Servo1.SetPosition(round(thumbPosition))
  标签_角度.Text = join(round(thumbPosition), "°")
}

中途验证：拖滑动条，舵机臂跟着转；松手停在那个角度不动。

SetPosition 的参数是角度 0~180。超出范围舵机会顶到机械限位、 持续嗡嗡响并发热，别硬撑。

第 2 步：确认到位

when Arduino101Servo1.PositionWritten(position) {
  标签_状态.Text = join("已到位：", position, "°")
}

中途验证：每次转动后状态栏显示实际写入的角度。

这是写入回执，说明指令送到了板子；不代表舵机机械上已经转到位 （舵机没有位置反馈）。转动需要时间，大角度大约几百毫秒。

第 3 步：归中与自动扫描

global 当前角 = 90
global 方向 = 1

when 按钮_归中.Click() {
  global 当前角 = 90
  Arduino101Servo1.SetPosition(90)
  滑动条_角度.ThumbPosition = 90
  标签_角度.Text = "90°"
}

when 按钮_扫一遍.Click() {
  计时器1.TimerEnabled = not 计时器1.TimerEnabled
}

when 计时器1.Timer() {
  global 当前角 = 当前角 + 方向 * 5
  if 当前角 >= 180 {
    global 当前角 = 180
    global 方向 = -1
  } else if 当前角 <= 0 {
    global 当前角 = 0
    global 方向 = 1
  }
  Arduino101Servo1.SetPosition(当前角)
  标签_角度.Text = join(当前角, "°")
}

中途验证：点「0→180 扫描」，舵机来回匀速摆动；再点一次停下。

计时器间隔 30 毫秒、每次走 5° —— 太快会让指令堆积在 BLE 通道里， 表现为舵机动作卡顿或滞后一大截。每一步都是一次 BLE 往返，别贪快。

第 4 步：连续旋转舵机（另一种舵机，可选）

舵机分两类：定位舵机（本文主角，转到指定角度停住）和连续旋转舵机 （改装过的，只能控制转速和方向，没有角度概念）。后者要用另一个方法：

when 滑动条_转速.PositionChanged(thumbPosition) {
  Arduino101Servo1.SetPositionMicros(round(thumbPosition))
  标签_状态.Text = join("转速参数：", round(thumbPosition))
}

加一个 滑动条_转速，最小值 1000、最大值 2000、初始 1500。

SetPositionMicros 设置的是连续旋转舵机每转所需的时间（微秒）。 组件文档写明：1000 = 全速逆时针，2000 = 全速顺时针，中间值 1500 附近是停止。

⚠️ 别拿它给定位舵机校准角度 —— 它不是”脉宽微调”接口。 定位舵机一律用 SetPosition(0~180)。

第 5 步：收尾

when Screen1.BackPressed() {
  计时器1.TimerEnabled = false
  BluetoothLE1.Disconnect()
}

五、排错表

六、下一步

• 实验11：RGB LCD 显示屏 —— 把手机上的信息显示到硬件上
• 把 实验05 光照 的读数映射成角度，做一个指针式光照仪表

相关文档

• Arduino101Servo 组件参考