• 实验02：差速小车遥控
  • 这个实验做完你会得到什么
  • 一、器材与组装
  • 二、界面组件
  • 三、分步搭代码块
    • 第 1 步：前进后退
    • 第 2 步：转弯
    • 第 3 步：原地打转与急停
    • 第 4 步：走固定距离（进阶）
  • 四、排错表
  • 五、下一步
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实验02：差速小车遥控

这个实验做完你会得到什么

手机上五个方向键 + 一根调速滑动条，EV3 小车前进、后退、左转、右转、原地转圈， 松手就停。

一、器材与组装

这种结构叫差速驱动平台：两侧轮速不同就会转弯。

两个马达的安装方向通常是相对的（面对面装在车两侧），所以同一个功率值会让它们 朝相反方向转。EV3马达组件的 ReverseDirection 属性可以翻转， 但更简单的办法是先试一下：点前进，车往后跑就把功率取负。

二、界面组件

在实验01 的连接界面基础上加：

三、分步搭代码块

第 1 步：前进后退

用 RotateSyncIndefinitely(功率, 转向比) —— 两个马达同步转动，比分别控制两个组件稳。

global 功率 = 50

when 滑动条_功率.PositionChanged(thumbPosition) {
  global 功率 = round(thumbPosition)
  标签_功率.Text = join("功率：", 功率)
}

when 按钮_前.TouchDown() {
  EV3马达1.RotateSyncIndefinitely(功率, 0)
}

when 按钮_后.TouchDown() {
  EV3马达1.RotateSyncIndefinitely(-功率, 0)
}

when 按钮_前.TouchUp() {
  EV3马达1.Stop(true)
}

when 按钮_后.TouchUp() {
  EV3马达1.Stop(true)
}

中途验证：按住「前」车往前跑，松开停；按住「后」倒车。跑反了就把功率的正负号对调。

转向比 0 = 直行。这个参数范围是 -100 ~ 100： 0 两轮同速，正数往一边偏，±100 就是原地打转。

用 TouchDown / TouchUp 而不是 Click：按住才动、松手就停，这才是遥控的手感。

第 2 步：转弯

global 功率 = 50

when 按钮_右.TouchDown() {
  EV3马达1.RotateSyncIndefinitely(功率, 50)
}

when 按钮_左.TouchDown() {
  EV3马达1.RotateSyncIndefinitely(功率, -50)
}

when 按钮_右.TouchUp() {
  EV3马达1.Stop(true)
}

when 按钮_左.TouchUp() {
  EV3马达1.Stop(true)
}

中途验证：按住「右」车向右画弧线前进。转向比调到 50 是比较自然的转弯半径； 数字越大转得越急。

第 3 步：原地打转与急停

global 功率 = 50

when 按钮_原地转.TouchDown() {
  EV3马达1.RotateSyncIndefinitely(功率, 100)
}

when 按钮_原地转.TouchUp() {
  EV3马达1.Stop(true)
}

when 按钮_停.Click() {
  EV3马达1.Stop(true)
}

中途验证：按住「原地转圈」，车在原地打转不前进。

留一个显式的「停」按钮很有必要：手指从按钮上滑开时 TouchUp 可能不触发， 车就会一直跑。这是遥控类应用最常见的事故。

第 4 步：走固定距离（进阶）

遥控之外，也可以让车走精确的距离：

when 按钮_走一米.Click() {
  EV3马达1.RotateSyncInDistance(50, 100, 0, true)
}

中途验证：点一下，车往前走约 1 米后自动停。

RotateSyncInDistance(功率, 距离, 转向比, 是否刹车)，距离单位是厘米 （组件文档原文 “for a distance in cm”）—— 所以走 1 米填 100，别填 1000。

距离准不准取决于 WheelDiameter 属性（轮子直径）—— 默认值对应标准 EV3 轮，换轮子必须改，否则误差很大。

四、排错表

五、下一步

• 实验03：碰撞就停 —— 加接触传感器，撞到就自动停
• 实验04：巡线 —— 颜色传感器让车自己沿黑线走

相关文档

• 乐高机器人组件参考
• LEGO EV3 机器人按键控制（完整示例工程，含 .aia 下载）