• 实验03：接触传感器，撞到就停
  • 这个实验做完你会得到什么
  • 一、器材与接线
  • 二、界面组件
  • 三、分步搭代码块
    • 第 1 步：先确认传感器能读到
    • 第 2 步：出发，撞到就停
    • 第 3 步：撞到后自动后退
    • 第 4 步：停止与收尾
  • 四、排错表
  • 五、下一步
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实验03：接触传感器，撞到就停

这个实验做完你会得到什么

小车往前走，撞到障碍物立刻停下、后退一小段、播一声提示音，手机上同步显示碰撞次数。

这一篇的重点是 EV3 传感器的事件机制：不需要不停地去问”撞了没”， 打开一个属性开关，撞了它自己会通知你。

一、器材与接线

传感器装在车头前方，前面接一根横梁当保险杠，这样任何角度撞上去都能压到按钮。

二、界面组件

⚠️ PressedEventEnabled 必须勾选，否则 Pressed 事件永远不触发。 这是 EV3 传感器和前两个系列最大的区别：事件默认是关闭的，要在设计器里 （或代码里）显式打开。这是”传感器接对了、代码也写了、就是没反应”的头号原因。

三、分步搭代码块

第 1 步：先确认传感器能读到

when 按钮_测试.Click() {
  if EV3接触传感器1.IsPressed() {
    标签_碰撞.Text = "当前：按下"
  } else {
    标签_碰撞.Text = "当前：松开"
  }
}

中途验证：用手按住传感器再点「测试」，显示「按下」。这一步不通就别往下做 —— 检查 SensorPort 和 BluetoothClient 属性。

IsPressed() 是主动查询（轮询），随时可以问。下一步用的事件是被动通知， 更省事也更及时，但需要先打开开关。

第 2 步：出发，撞到就停

global 次数 = 0

when 按钮_出发.Click() {
  EV3马达1.RotateSyncIndefinitely(40, 0)
  标签_碰撞.Text = "前进中…"
}

when EV3接触传感器1.Pressed() {
  EV3马达1.Stop(true)
  global 次数 = 次数 + 1
  标签_碰撞.Text = "撞到了！"
  标签_碰撞.TextColor = "&HFFE53935"
  标签_次数.Text = join("碰撞次数：", 次数)
  EV3声音1.PlayTone(50, 440, 300)
}

when EV3接触传感器1.Released() {
  标签_碰撞.Text = "已脱离障碍"
  标签_碰撞.TextColor = "&HFF212121"
}

中途验证：点「出发」车向前跑，撞到东西立刻停下、响一声、计数加一。

PlayTone(音量, 频率, 毫秒)：音量 0~100，频率单位赫兹（440 是标准音 A）， 时长毫秒。注意参数顺序是音量在前，不是频率。

第 3 步：撞到后自动后退

global 次数 = 0

when EV3接触传感器1.Pressed() {
  EV3马达1.Stop(true)
  global 次数 = 次数 + 1
  标签_次数.Text = join("碰撞次数：", 次数)
  EV3声音1.PlayTone(50, 440, 300)
  EV3马达1.RotateSyncInDuration(-40, 800, 0, true)
  EV3马达1.RotateSyncInDuration(40, 600, 100, true)
}

中途验证：撞到后车自动倒退约 0.8 秒，再原地转向约 0.6 秒 —— 一个最简单的避障行为。

RotateSyncInDuration(功率, 毫秒, 转向比, 是否刹车) 是阻塞式的：转完才继续下一条。 所以倒退和转向会依次执行，不用自己加延时。

想让它转完继续往前跑，在最后再加一条 RotateSyncIndefinitely。但要小心： 那样会变成永动的避障小车，记得留一个停止按钮。

第 4 步：停止与收尾

when 按钮_停.Click() {
  EV3马达1.Stop(true)
  标签_碰撞.Text = "已停止"
}

when Screen1.BackPressed() {
  EV3马达1.Stop(true)
  蓝牙客户端1.Disconnect()
}

四、排错表

五、下一步

• 实验04：颜色传感器巡线 —— 让车自己沿黑线走
• EV3 超声波避障 —— 撞之前就知道有障碍

相关文档

• 乐高机器人组件参考
• LEGO EV3 机器人传感器面板