• NXT 对照篇：上一代砖头怎么用
  • 这一篇解决什么
  • 一、连接方式：和 EV3 完全一样
  • 二、组件对照表
  • 三、驱动：NXT 更简单
  • 四、传感器：事件开关同样要打开
    • 接触传感器
    • 光线传感器（巡线用这个，不是颜色传感器）
    • 声音传感器（EV3 没有的）
    • 超声波
  • 五、查主机信息
  • 六、排错表
  • 七、下一步
  • 相关文档

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NXT 对照篇：上一代砖头怎么用

这一篇解决什么

手上是 LEGO MINDSTORMS NXT（上一代，橙色按钮那款）而不是 EV3 时， 前面六篇的思路完全适用，但组件名和方法名不一样。

这篇给出一张对照表和几段可直接用的代码，让你能照着 EV3 系列做下来。

一、连接方式：和 EV3 完全一样

NXT 同样走经典蓝牙（SPP），同样要先在手机系统设置里配对，配对码同样是 1234。

连接代码和 EV3 实验01 第 1 步一字不差，直接照抄：

when 列表选择器_设备.BeforePicking() {
  列表选择器_设备.Elements = 蓝牙客户端1.AddressesAndNames
}

when 列表选择器_设备.AfterPicking() {
  if 蓝牙客户端1.Connect(列表选择器_设备.Selection) {
    标签_状态.Text = "已连接"
  } else {
    标签_状态.Text = "连接失败"
  }
}

二、组件对照表

三、驱动：NXT 更简单

EV3 要自己算转向比，NXT 的 Nxt电机驱动器 直接给了语义化方法：

when 按钮_前.TouchDown() {
  Nxt电机驱动器1.MoveForwardIndefinitely(50)
}

when 按钮_后.TouchDown() {
  Nxt电机驱动器1.MoveBackwardIndefinitely(50)
}

when 按钮_左.TouchDown() {
  Nxt电机驱动器1.TurnCounterClockwiseIndefinitely(40)
}

when 按钮_右.TouchDown() {
  Nxt电机驱动器1.TurnClockwiseIndefinitely(40)
}

when 按钮_停.Click() {
  Nxt电机驱动器1.Stop()
}

Nxt电机驱动器1 的 DriveMotors 属性填驱动轮所在端口，默认 BC。

走固定距离：

when 按钮_走一米.Click() {
  Nxt电机驱动器1.MoveForward(50, 1000)
}

MoveForward(功率, 距离) —— 距离单位是厘米还是毫米取决于 WheelDiameter 属性 的设置口径，先小距离试一次再放大。

NXT 的 Stop() 没有参数，EV3 的 Stop(useBrake) 有一个刹车参数，别抄混。

四、传感器：事件开关同样要打开

和 EV3 一样，NXT 传感器的事件默认是关闭的，要在设计器里勾上对应的 XxxEventEnabled 属性。这仍然是”接对了也没反应”的头号原因。

接触传感器

when Nxt接触传感器1.Pressed() {
  Nxt电机驱动器1.Stop()
  标签_状态.Text = "撞到了"
}

光线传感器（巡线用这个，不是颜色传感器）

when 计时器1.Timer() {
  var 亮度 = Nxt光线传感器1.GetLightLevel()
  标签_状态.Text = join("亮度：", 亮度)
  if 亮度 > 500 {
    Nxt电机驱动器1.TurnClockwiseIndefinitely(30)
  } else {
    Nxt电机驱动器1.TurnCounterClockwiseIndefinitely(30)
  }
}

NXT 光线传感器的量程和 EV3 不一样（通常是 0~1023 左右，不是 0~100）， 所以阈值不能照抄 EV3 那篇。先读几个值看看范围再定阈值 —— 标定的方法见 EV3 实验04 第 2 步，思路通用。

GenerateLight 属性控制是否打开红光补光。巡线要打开，测环境光要关掉。

声音传感器（EV3 没有的）

when 计时器1.Timer() {
  var 音量 = Nxt声音传感器1.GetSoundLevel()
  标签_状态.Text = join("音量：", 音量)
  if 音量 > 60 {
    Nxt电机驱动器1.MoveForwardIndefinitely(40)
  }
}

拍手启动的小车，用这个几行就能做出来。

超声波

when 计时器1.Timer() {
  var 距离 = Nxt超声波传感器1.GetDistance()
  标签_状态.Text = join("距离：", 距离, " cm")
  if 距离 < 20 {
    Nxt电机驱动器1.Stop()
  }
}

五、查主机信息

when 按钮_信息.Click() {
  标签_信息.Text = join("电量 ", Nxt指令发送器1.GetBatteryLevel(), "\n名称 ", Nxt指令发送器1.GetBrickName(), "\n固件 ", Nxt指令发送器1.GetFirmwareVersion())
}

Nxt指令发送器 比 EV3 那个功能多：还能列文件、删文件、下载文件到主机、 读任意端口的原始值（GetInputValues）。做进阶项目时值得翻一翻组件文档。

六、排错表

七、下一步

NXT 没有陀螺仪和远程绘图，所以 实验05、实验06 无法直接照做；其余四篇的思路和代码结构都通用，把组件名按对照表替换即可。

相关文档

• 乐高机器人组件参考（含全部 NXT 组件的属性方法）
• EV3 实验系列